בחלק מההקשרים המונח מילה מקביל למונח סימן (ראו: סמיוטיקה). המונח מילה מתייחס בעיקר לשפות טבעיות או לשפות מתוכננות, אבל הוא קיים גם בשפות מלאכותיות כגון שפות תכנות או שפות לוגיקה. במחקר הבלשני יש הגדרות נוספות למילה:
המילים הן אבני הבניין היסודיות של השפה והן נושאות משמעות.[1] הסמנטיקה היא תחום בבלשנות העוסק בחקר המשמעות של המילים. והפרגמטיקה חוקרת את השפעת ההקשר על משמעות זו. המילים מצטרפות לביטויים ולמשפטים. למילה יש מבנה פנימי המקושר למשמעות שלה ולתפקוד שלה במערכת השפתית הכללית.[1] רוב המילים מורכבות מיחידות קטנות יותר הנקראות מורפמות או צורנים, שהן היחידות בעלות המשמעות הקטנות ביותר בשפה. מילה יכולה להיות מורכבת מצורן בודד, אך רוב המילים מורכבות משני צורנים לפחות. המורפולוגיה היא תורת הצורות אשר עוסקת במבנה של המילים, משמעות המורפמות והדרכים בהם הן מתחברות ליצירת מילה.[1] מבחינה צלילית המילה מורכבת מהברה אחת לפחות. ההברות הן היחידות הטבעיות שמרכיבות את המילים, אך להבדיל מהצורנים הן אינן בעלות משמעות כלשהי כשלעצמן. ההברות מורכבות מהגהים, שהם יחידות הצליל הקטנות ביותר בשפה ובדומה להברות גם הם חסרי משמעות כשלעצמם. קיימים שני סוגים של הגהים: עיצורים ותנועות.[1] כאמור, בשפות שפתחו מערכת כתב קיים גם ייצוג גראפי למילה. במסגרת טקסט על פי רוב כל מילה תהייה מופרדת בדרך כלל במרווח מהמילה שלפניה ולאחריה. עם זאת בשפות מסוימות, כגון סנסקריט, אין הפרדה בין המילים. כמו כן, לעתים יבאו סימני פיסוק לאחר מילים מסוימות. נוטים להבחין בין מילות תמנית למילות תבנית. במשפט "מילה שלי זו מילה" קיימות ארבע מילות תמנית, כיוון שמונים בספירת מילות תמנית כל מילה לגופה, גם אם מילה מסוימת חוזרת על עצמה. במשפט לעיל קיימות רק שלוש מילות תבנית, כיוון שלא מונים חזרות על מילים, כמו כן התבנית משמשת כתבנית דקדוקית, כלומר "מילה" "מילתי" מילים", כל אלו ישמשו כמילת תבנית אחת.
את המילים בשפה ניתן לסווג לסוגים שונים המכונים חלקי הדיבר. יש שתי קבוצות עיקריות של מילים, אשר כל אחת מהן מכילה מספר תתי-קבוצות:[1]