במצוות ציצית נאמר (במדבר ט"ו ל"ח): "ועשו להם ציצית על כנפי בגדיהם". מכאן שיש להטיל ציצית על מה שנקרא "בגד".
ישנה מחלוקת אמוראים במנחות (ל"ט ע"ב): הדעה הראשונה היא שבגד בעל ארבע כנפות חייב בציצית מהתורה רק אם הוא מצמר רחלים (וכבשים בכלל) או פשתן. שאר הבגדים, כולל צמר עיזים או גמלים, ושאר בדים אינם חייבים בציצית אלא מדרבנן, וכך פסק גם השו"ע (ט' א'). לפי שיטה זו, מברכים בכל מקרה מפני שנוהגים לברך גם על מצוות מדרבנן.
הדעה השנייה היא שכל סוגי הבגדים (ובגד הוא בגד ארוג) חייבים בציצית מהתורה. כך פסק הרמ"א בעקבות מספר ראשונים (תוספות, רא"ש, סמ"ג מרדכי).
במשנה ברורה נאמר שראוי לכתחילה לעשות את הטלית מצמר כדי להתחייב בה מהתורה. וירא שמיים יעשה גם טלית קטן (ציצית) מצמר מאותה הסיבה - כדי 'לחוש לדעה הראשונה' (שו"ע). למרות זאת מביא המשנה ברורה מספר נימוקים בעד הדעה שטלית קטן או גדול חיובו רק מדרבנן. למשל אם יש לאדם ספק האם הציציות נעשו לשם מצוות ציצית, או ספק אם נפסלו הציציות או לא - אם הספק הוא רק לגבי בגד שחיובו מדרבנן, הוא יכול להמשיך וללכת עם בגד זה או להתפלל עם טלית זו. הוא אינו חייב להוריד את הטלית באמצע התפילה או את הטלית קטן בציבור כי כבוד הבריות דוחה חיוב דרבנן. אם החיוב הוא מהתורה אזי בכל מקרה ספק - נוהגים לחומרה -ושם כבוד הבריות אינו מועיל.
ראוי להעיר שתי הערות בהקשר זה:
א. יש הנוהגים ללכת בטליתות משי (וגם השו"ע מזכיר אפשרות זו). ישנה מחלוקת לגבי חיובה מהתורה או דרבנן - ולכן ראוי שלפחות הטלית גדול יהיה צמר כפי שאנחנו נוהגים.
ב. למרות שפשתן חיובו מהתורה, נפסק להלכה שלא יעשה טלית מפשתן.
בספר מעשה רב מסופר שהגר"א נהג דווקא לעשות טלית קטן שלא מצמר, והוא מביא כמה סיבות לכך. הגר"א רצה גם להתחייב מדאורייתא ע"י הטלית (שהוא הלך איתה כל היום), וגם להתחייב מדרבנן בטלית קטן שאינו של צמר (לא לפי הרמ"א!). סיבה נוספת היא שהוא חשש לדעה האומרת שיש איסור כלאיים גם בבגד על בגד, ומכיוון שהיו לו בגדי פשתן, הוא לא רצה לשים תחתם טלית קטן מצמר. (הבגד העליון לא היה של פשתן מפני הטלית גדול).
בגד שאינו ארוג כלל, הדוגמא בהלכה היא של בגד עור, אינו בכלל בגד ופטור מציצית. בבגד מעורב הולכים על פי רוב הבגד. לכן בגד עור שיש לו ארבע כנפות מבד פטור מציצית, וכן בגד בד שיש לו ארבע כנפות מעור חייב בציצית.
אצלנו מקובל בטלית של צמר, שעושים ארבע כנפות מבד (תופרים ריבוע קטן) כדי להגן על הצמר שלא יקרע. מכיוון שרוב הבגד הוא של צמר - חיובו מהתורה לכל הדעות - ומתעלמים מכנפות הבד. עוד בעניין זה נשאלה שאלה לגבי ציציות הרשת של ימינו - האם הן חייבות בציצית או לא? בתחילה הנטייה של חלק מהפוסקים הייתה שלא ללבוש ציציות אלו. אולם בשנים האחרונות ישנם יותר ויותר פוסקים המכשירים ציציות אלו. הנכון הוא לבדוק איך עשויה הרשת. בעבר היו רשתות אלו קשיחות למדי ולא עשויות בצורה של טויה - וברור שאין להטיל בהן ציצית. אולם אם הרשת עשויה בטויה, ורואים שניתן להפריד בין החוטים (אינם דבוקים כמקשה אחת) - יש להטיל בה ציצית. עוד בעניין זה - שכמיות ניילון, פלסטיק וכו' להגנה מהגשם - שהן מרובעות ובעלות ארבע כנפות - מכיוון שלא נעשות בטויה, אינן חייבות בציצית כי אינן נחשבות לבגד.